휴머노이드 로봇 조인트는 정확한 생물학적 관절 시스템과 같습니다. 이는 비오닉과 메카 트로닉스의 완벽한 결정화입니다.
그 핵심 작업 원리는 "기계식 힘줄"및 "디지털 신경"의 조정 된 심포니와 비교할 수 있습니다. 서보 모터는 강한 근육 섬유와 같으며, 코끼리를 흔들리는 개미의 토크 증폭 효과는 고조파 환원제를 통해 달성됩니다. 높음 - 정밀 인코더는 민감한 말초 신경의 화신이며, 이는 0.01 도의 해상도로 위치 정보를 지속적으로 피드백하여 닫힌 - 루프 제어를위한 신경 반사 아크를 형성합니다.
모션 제어 수준에서,이 지능형 조인트는 놀라운 의인화 특성을 보여줍니다. 역 동역학 알고리즘을 기반으로 한 "관절 뇌"는 수백 개의 자세 조합을 해결할 수 있으며, - 자유 운동의 다중 - 정도 -를 정확하게 조정할 수 있습니다. 6 개의 - 치수 힘 센서를 사용하는 고급 모델은 인간 관절과 유사한 독점 기능을 가지고 있으며, 3 개의 - 차원 공간에서 토크와 힘을 실시간으로 감지 할 수 있으며, "경도를 극복하기 위해 부드러움을 사용하기 위해 부드러움을 사용하여"{7}}의 임피던스 제어를 실현할 수 있습니다. 타이치 푸시 핸즈와 같은 유연한 버퍼링.
기술 아키텍처의 관점에서 볼 때 이러한 공동 시스템은 소형 산업 기적입니다. 정밀 행성 기어 세트와 고조파 감속제는 전력 전송의 "골격 시스템"을 형성하고, 희토류 영구 자석 모터는 근육과 비슷한 폭발력을 제공하며 분산 된 제어 캔 버스 네트워크는 중추 신경계의 역할을 수행합니다. 특히 열 관리 설계가 있습니다. 액체 금속 열로 구성된 "땀샘 시스템"은 시트와 마이크로 와류 팬이 조인트가 연속 하중 조건 하에서 최적의 작동 온도를 유지하도록 보장 할 수 있습니다.
